sinistri stradali e immissione da luogo non soggetto a pubblico passaggio

Per quanto riguarda i sinistri causati da veicoli che uscendo ad esempio da un parcheggio di un supermercato vanno a collidere con un veicolo circolante sulla pubblica via gli si contesta sempre e cmq la mancata precedenza? nel mio caso il conducente del veicolo colpito ha dichiarato che l'altro veicolo è uscito dal parcheggio senza avvedersi del suo arrivo mentre il conducente del veicolo che è uscito dal supermercato ha dichiarato che era già uscito dal parcheggio impegnando la carreggiata e che il veicolo di cui sopra gli è andato addosso. Come comportarsi in questi casi , premesso che il veicolo uscito dal supermercato ha danni sulla parte anteriore?