Rilievi sinistri stradali

Sinistro senza feriti tra 2 autovetture entrambe regolari e assicurate ma spostate dal sinistro che non permettono i rilievi, tracce zero, dinamica : stessa direzione di marcia leggera collisione tra fiancate al momento di arrestarsi al semaforo, CID neanche a parlarne .... è obbligatorio trascrivere le dichiarazioni dei conducenti coinvolti ? O è sufficiente redarre una relazione di servizio e invitare le parti coinvolte a presentare denuncia presso le rispettive assicurazioni ? grazie